电阻点焊机器人系统通用技术条件TCWAN 0080-2023.pdf

【】中国焊接协会 发布 2023-07-20 发布 2023-08-01 实施 ICS 25.160.30 CCS J 64 团体标准团体标准 T/CWAN 00802023 电阻点焊机器人系统通用技术条件 General technical specifications of resistance spot welding robot system T/CWAN 00802023 I 目次 前 言.1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 系统分类.2 5 系统组成.2 6 主要技术参数.3 7 技术要求.3 8 检验方法及标准.6 9 标志.6 10 包装储运.7 T/CWAN 00802023 II 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由中国焊接协会焊接设备分会专家工作委员会提出。本文件由中国焊接协会归口。本文件起草单位：埃夫特智能装备股份有限公司、成都卡诺普机器人技术股份有限公司、广州瑞松智能科技股份有限公司、江苏北人智能制造科技股份有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、深圳市鸿栢科技实业有限公司、广州松兴电气股份有限公司、四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司、上海中巽科技有限公司、广州数控设备有限公司、浙江正泰零部件有限公司、上海交通大学、中国焊接协会焊接设备分会。本文件主要起草人：李永兵、肖永强、郭忠波、唐国宝、林涛、顾文昊、李宪政、韩沛文、胡大勇、刘国瑛、李启余、王铭秋、张军、高玉保、张帷、杨海斌、钟如健、张涛、李新松。T/CWAN 00802023 1 电阻点焊机器人系统通用技术条件 1 范围 本文件规定了电阻点焊机器人系统（工作站）的分类、组成、主要技术参数、技术要求、检验方法及标准、标志和包装储运。本文件适用于各类电阻点焊机器人系统。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 2893 安全色 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB 15578 电阻焊机的安全要求 GB 50169 电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2900.22 电工名词术语 电焊机 GB/T 2951 电缆机械物理性能试验方法 GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 8366 电阻焊 电阻焊设备 机械和电气要求 GB/T 12633 工业机器人 特性表示 GB/T 12642 工业机器人 性能规范及其测试方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备词汇 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 14283 点焊机器人 通用技术条件 GB/T 16754 机械安全 急停功能 设计原则 GB/T 16977 工业机器人 坐标系和运动命名原则 GB/T 20867 工业机器人 安全实施规范 JB/T 3158 电阻点焊直电极 JB/T 3947 电阻点焊电极接头 JB/T 3948 电阻点焊电极帽 JB/T 8896 工业机器人 验收规则 JB/T 9960 电阻点焊 凸型电极帽 3 术语和定义 T/CWAN 00802023 2 GB/T 2900.22、GB/T 8366、GB/T 12643、GB/T 14283和GB 15578界定的以及下列术语和定义适用于本文件。电极磨损量补偿 tip wear compensation 根据测定的电极磨损量对动极臂侧、静极臂侧各自的目标点进行调整，从而实现焊接位置精度控制的过程。伺服焊钳挠曲补偿 servo welding gun arm deflection compensation 焊钳电极臂在施加压力时发生挠曲变形，导致电极末端偏离设定位置。通过调整点焊机器人位姿，从而实现电极末端恢复至设定位置的补偿修正过程。焊钳压力标定 welding gun force calibration 使用压力计测量焊钳夹紧力，实现焊钳实际输出夹紧力与预设值一致的标定过程。焊接电流标定 welding current calibration 使用电流表测量焊接时的实际电流，实现焊接时实际输出焊接电流与电阻点焊机预设值一致的标定过程。4 系统分类 按一套系统内点焊机器人本体数量 4.1.1 单机器人式；4.1.2 多机器人式。按焊钳驱动方式 4.2.1 气动式；4.2.2 伺服式。按焊钳安装方式 4.3.1 点